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2023年 第28卷 第3期    刊出日期：2023-06-30

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口腔种植机器人重点栏目

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2023, 28(3):  133-133.  DOI: 10.12337/zgkqzzxzz.2023.06.001

摘要 ( 109 )   PDF (1095KB) ( 175 )  

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口腔种植机器人临床应用的专家共识（第一版）

陈江, 宿玉成, 沈国芳, 周延民, 满毅, 吴轶群, 杨国利, 张玉峰, 汤春波, 刘倩, 付钢, 杜良智, 刘峰, 高永波, 杨醒眉, 陈德平, 陈卓凡, 徐淑兰, 王丽萍, 张思慧

2023, 28(3):  134-139.  DOI: 10.12337/zgkqzzxzz.2023.06.002

摘要 ( 432 )   PDF (1437KB) ( 840 )  

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口腔种植机器人是近年来口腔种植领域新的临床技术,鉴于其高精度及高稳定性,现已应用于口腔医学多个专业领域,如口腔种植、口腔颌面外科等。本共识在临床应用及文献检索的基础上,就口腔种植机器人的相关术语定义、临床应用要求、操作规范以及风险防范等方面进行探讨,并依据国内部分专家的临床操作经验提出共识观点。

机器人辅助口腔种植体植入术：机遇与挑战

徐淑兰, 李平

2023, 28(3):  140-145.  DOI: 10.12337/zgkqzzxzz.2023.06.003

摘要 ( 193 )   PDF (1370KB) ( 365 )  

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口腔种植体的精准植入是种植手术的关键。机器人手术是一种创新的辅助技术,能够为口腔种植体的植入提供个性化、可预测和精准的方法。随着机器人手术在口腔种植领域中的应用逐渐扩大,它为口腔种植学科的发展提供了新的方向和机遇,但也面临一些挑战和困境。本文将介绍机器人辅助技术的基本原理和临床应用,并探讨其在口腔种植相关领域中所带来的机遇和挑战。

种植机器人、动态导航及全程导板在口腔种植领域的临床应用进展

满毅, 杨幕童

2023, 28(3):  146-151.  DOI: 10.12337/zgkqzzxzz.2023.06.004

摘要 ( 393 )   PDF (1434KB) ( 452 )  

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随着数字化技术在口腔种植领域的进一步发展,从全程导板至动态导航,再到如今的种植机器人,精准种植一直是口腔种植学领域所关注的话题。本文阐述了全程导板、动态导航和种植机器人的临床应用流程,同时对其各自的优势进行了分析,旨在为临床种植医师在选择数字化技术时提供参考。

口腔种植机器人在不同视觉系统下的手术精度研究

谢瑞, 李志文, 任楠, 赵瑞峰, 白石柱

2023, 28(3):  152-158.  DOI: 10.12337/zgkqzzxzz.2023.06.005

摘要 ( 134 )   PDF (1551KB) ( 249 )  

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目的 评价不同视觉系统对口腔种植机器人手术精度的影响,为临床应用提供参考。方法 分别将可见光视觉引导与红外光视觉引导集成在种植机器人实验平台中;规划种植体位置及种植路径后,机器人自主在模块化牙列缺损种植模型上进行种植窝洞预备,每种视觉引导下各预备20个窝洞;预备完后CBCT扫描种植模型,重建窝洞三维形态并与规划种植体位置进行比较,得到肩部偏差、根部偏差与角度偏差;采用独立样本t检验分析两种视觉对口腔种植机器人手术精度的影响。结果 红外光导航系统引导下窝洞预备的肩部偏差、根部偏差、角度偏差的均值和标准差为：（0.39±0.14）mm、（0.60±0.19）mm、2.03°±0.84°;可见光导航系统引导下窝洞预备的肩部偏差、根部偏差、角度偏差的均值和标准差为：（0.57±0.21）mm、（0.89±0.30）mm、3.08°±1.13°。独立样本t检验结果显示两种不同原理导航系统引导下的窝洞预备精度存在差异（P<0.05）。结论 体外模型实验结果表明,本研究所使用的可见光系统引导下的口腔种植机器人手术精度偏差大于所使用的红外光引导。

分析自主式机器人种植术采用微创不翻瓣技术的临床应用价值

贺瑾, 任凌飞, 张芩梦, 姜治伟, 杨国利

2023, 28(3):  159-164.  DOI: 10.12337/zgkqzzxzz.2023.06.006

摘要 ( 107 )   PDF (1500KB) ( 277 )  

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目的 探讨自主式机器人与传统自由手种植对精度及术后疼痛反应的影响。方法 本研究回顾了2022年8月至2023年4月于浙江大学医学院附属口腔医院行自主式机器人（不翻瓣）及自由手（翻瓣）种植的牙列缺损患者,通过术前及术后口腔锥形束CT对比种植精度,采用数字分级法（numerical rating scale,NRS）评分评估患者术后第1周的疼痛反应。结果 机器人组种植体植入点总误差为（0.57 ± 0.12）mm,末端点总误差为（0.59 ± 0.99）mm,角度误差为1.13° ± 0.46°,均低于自由手组（P < 0.05）。NRS评分显示在术后第1天、术后第3天、术后第5天及术后第7天机器人组患者疼痛反应较自由手组明显降低。结论 自主式机器人的引入可以实现不翻瓣种植,使得口腔种植手术更加精准,降低了患者术后疼痛反应,值得推广应用。

口腔种植机器人在即刻种植中的精度研究

姜雨汐, 孙仕晨, 万林子, 刘文锋, 杨志康, 吴熙凤, 孙海鹏, 李树春, 高永波

2023, 28(3):  165-171.  DOI: 10.12337/zgkqzzxzz.2023.06.007

摘要 ( 137 )   PDF (1575KB) ( 261 )  

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目的 探究口腔种植机器人在即刻种植手术中的种植精度是否与延期种植无差异。方法 将符合种植修复治疗条件的患者分为即刻种植（n=4）和延期种植（n=6）两组,由同一组医护人员使用口腔种植机器人进行种植手术。术前常规拍摄CBCT、种植体位置设计、手术流程规划、机械臂注册和配准,由机器人完成种植窝洞预备和种植体植入,术后通过CBCT分析种植体植入误差。结果 机器人种植手术完成顺利,术中及术后均未出现并发症。植入点误差（总误差、横向误差和深度误差）、根尖点误差（总误差和横向误差）无统计学差异。其中,根尖点深度误差在即刻种植组和延期种植组分别为（0.25±0.13）mm、（-0.88±0.49）mm,种植体植入角度误差在上述两组分别为1.38°±0.14°、0.59°±0.08°,种植体根尖点深度误差和种植体植入角度误差具有统计学差异（P<0.05）。结论 口腔种植机器人在延期种植和即刻种植中均显示出良好的种植精度;口腔种植机器人即刻种植手术的角度误差大于延期种植。

口腔种植机器人在前牙区即刻种植中的精度分析

黄弘, 付钢, 陈曦, 何田

2023, 28(3):  172-178.  DOI: 10.12337/zgkqzzxzz.2023.06.008

摘要 ( 151 )   PDF (1472KB) ( 203 )  

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目的 探究自主式种植机器人辅助前牙区即刻种植手术的精度。方法 按照标准纳入前牙区需行即刻种植的病例10例,共10个种植位点。按照口腔种植机器人的规范操作流程进行种植体窝洞预备和植入,术后患者再次拍摄CBCT,利用机器人导航软件评估实际植入位点与设计位点间的偏差。结果 种植体颈部平均总偏差为（0.86±0.40）mm,横向偏差为（0.69±0.36）mm,深度偏差为（0.28±0.57）mm;种植体根尖平均总偏差为（0.98±0.49）mm,横向偏差为（0.81±0.49）mm,深度偏差为（0.29±0.58）mm,总体角度偏差为1.09°±0.61°。结论 自主式机器人辅助前牙区即刻种植精度高,能获得满意的临床效果。

口腔种植机器人辅助美学区种植即刻修复的临床研究

皮雪敏, 陈德平, 任斌, 潘红, 宿玉成, 刘倩, 汪霞

2023, 28(3):  179-185.  DOI: 10.12337/zgkqzzxzz.2023.06.009

摘要 ( 142 )   PDF (1362KB) ( 193 )  

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目的 研究口腔种植机器人在美学区辅助种植即刻修复的临床应用效果。方法 回顾我院进行美学区口腔种植机器人导航种植手术且术后行即刻修复的病例,分析种植体术前设计与术后实际位置之间的偏差。结果 本研究为10名患者在口腔种植机器人辅助下植入12颗种植体,术后即刻戴入种植体支持的临时修复体。植入点总偏差为（0.488±0.268）mm（范围0.110~0.810 mm）,根尖点总偏差为（0.573±0.278）mm（范围0.180~1.040 mm）,角度偏差为1.166°±0.439°（范围0.290°~1.690°）。植入点与根尖点的总偏差与横向偏差高度相关,与深度偏差弱相关。结论 种植机器人导航精度高,可在术中精准实现术前设计的种植体位置,适宜在美学区辅助进行种植窝洞预备和种植体植入,有利于快速完成即刻修复等临床程序。

机器人系统辅助口腔种植手术精度的Meta分析

李艳琴, 陈江

2023, 28(3):  186-192.  DOI: 10.12337/zgkqzzxzz.2023.06.010

摘要 ( 134 )   PDF (1566KB) ( 257 )  

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目的 系统评价机器人系统辅助实施种植手术的精确性。方法 计算机检索Pubmed、Embase、Cochrane library、中国知网、维普、万方、CBM数据库中机器人辅助下进行种植手术的研究,包括体外模型实验、动物实验和临床研究,检索时限为建库至2023年1月。主要结局指标为测量植入种植体位置与设计位置在三维方向上的误差,包括种植体颈部、种植体根尖及种植体轴向角度的误差大小。用Stata17.0对数据进行合并分析。亚组分析用于比较不同的研究设计、是否植入种植体和不同机器人系统的偏差。结果 最终纳入14篇文献,其中模型实验有9项,临床研究3项,动物实验3项,共计705个植入位点。Meta分析结果显示,机器人辅助下种植手术在种植体颈部偏差为0.72 mm（95%CI：0.63~0.81,I²=93.2%）、种植体根尖偏差为0.90 mm（95%CI：0.76~1.03,I²=95.7%）、种植体角度偏差为1.57°（95%CI：1.26~1.88,I²=98.1%）。结论 种植手术机器人已达到临床可接受的精度,现有研究大多数为模型实验,有待更多的临床研究来进一步丰富数据。

颧种植手术机器人的研发及应用进展

陶宝鑫, 汪文颖, 吴轶群

2023, 28(3):  193-197.  DOI: 10.12337/zgkqzzxzz.2023.06.011

摘要 ( 175 )   PDF (1279KB) ( 192 )  

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机器人技术在口腔种植领域中的应用方兴未艾,采用机器人技术可以实现种植窝洞的精准预备及种植体的精准植入,使种植手术更加稳定、精准、个性化及有预见性。颧种植手术作为口腔种植领域内的复杂手术,由于其路径长、毗邻解剖结构复杂、视野不足等原因增加了手术的难度,因此颧种植手术对种植精度有更高的要求。将机器人技术应用于颧种植手术,似乎是提高颧种植手术精度及可预见性的有效方法。本文介绍了颧种植手术机器人的构成、原理、研发及临床应用现状,并就颧种植手术机器人的设计优化进行探讨。

论著·基础研究

基于有限元法的引导骨再生用个性化钛网受力分析

马蕊, 王志会, 刘洋, 高阳

2023, 28(3):  198-203.  DOI: 10.12337/zgkqzzxzz.2023.06.012

摘要 ( 127 )   PDF (1791KB) ( 256 )  

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目的 基于有限元分析的方法,观察不同厚度、不同孔隙率、不同杆径单胞结构填充的钛网在垂直外力作用时的应力和位移分布,为颌骨缺损时引导骨再生的个性化钛网设计提供生物力学依据。方法 分别以31-32缺失和33-37缺失的两位患者的下颌骨作为小尺寸钛网（S型）和大尺寸钛网（L型）的研究载体,分别重建颌骨模型,设计不同厚度、孔隙率及杆径的钛网,构建三维有限元模型,通过有限元方法分析钛网承力情况下的应力和位移分布。结果 随着钛网厚度的增加,钛网的应力和位移呈现下降趋势;随着钛网孔隙率的增加,钛网的应力和位移呈现上升趋势;随着钛网杆径的增加,钛网的应力和位移呈现不同趋势,其中S型钛网呈现下降趋势,而L型钛网无明显变化。结论 钛网厚度在0.4 mm及以上时,所有钛网的应力值均在安全等效应力范围内,考虑到钛网过厚会对黏膜产生刺激,0.4 mm厚度钛网更适合临床需要;S型的孔隙率在55%及以下,L型孔隙率在55%~68%时,应力值在安全等效应力范围内,提高钛网孔隙率可以提供更充足的血液通道给黏膜,降低黏膜缺血萎缩与开裂的风险,L型钛网应尽量选择68%孔隙率,S型钛网选择55%孔隙率;S型钛网杆径在0.7 mm及以上,L型钛网杆径在0.5 mm及以上时,S型和L型钛网均可满足强度要求,综合孔隙率等因素,考虑杆径越大对黏膜刺激增大,因此0.7 mm杆径的钛网更适合临床需要。

均一与梯度孔隙率Gyroid结构力学性能研究及多孔种植体增材制造

宋颐函, 郑晓晓, 孙子惠, 张岩, 韩泽奎, 宿玉成, 王心彧

2023, 28(3):  204-209.  DOI: 10.12337/zgkqzzxzz.2023.06.013

摘要 ( 141 )   PDF (2223KB) ( 296 )  

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目的 研究不同孔隙率及梯度孔隙率Gyroid结构力学性能,设计并制备新型多孔种植体。方法 通过MSLattice和Magics软件建立均一孔隙率为60%、65% 、70% 、75% 、80% 和60%~80% 梯度的Gyroid结构模型,分别通过有限元分析及力学压缩试验对比不同孔隙率Gyroid结构力学性能,设计并通过激光选区熔融技术（selective laser melting, SLM）3D打印新型多孔种植体。结果 随着孔隙率的上升,Gyroid结构的弹性模量和抗压强度下降。同一孔隙率下,SLA前后Gyroid结构的弹性模量差异不具有统计学显著性（P>0.05）,梯度Gyroid结构的最大抗压应变均低于各均一孔隙率Gyroid结构。结论 梯度Gyroid结构匹配了骨皮质及骨松质的弹性模量,且强度与人骨相近,具有优异的力学性能,有望应用在口腔种植体上。

病例报告

数字化技术辅助下全牙弓种植固定修复一例

姚秀, 董正杰, 陈思, 张晨洋, 朱忆颖, 郝柯屹

2023, 28(3):  210-214.  DOI: 10.12337/zgkqzzxzz.2023.06.014

摘要 ( 147 )   PDF (2019KB) ( 293 )  

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本病例中一位慢性牙周炎导致下颌余留牙待拔除的患者借助口腔数字化技术,在下颌余留牙全部拔除后即刻行下颌全牙弓种植固定修复。该患者拔牙后在种植导板引导下于下颌即刻植入6颗种植体,术后即刻行临时修复体修复。术后5个月联合使用口内扫描、口外扫描、电子面弓进行个性化设计,交付患者形态、功能更加理想的永久修复体。全程数字化技术辅助下,种植导板、数字化扫描、电子面弓的联合使用,使得全牙弓种植修复更加精准、高效、便捷。

学术会议消息

第一届国产口腔种植体材料研发高峰论坛

2023, 28(3):  215-215. 

摘要 ( 61 )   PDF (802KB) ( 89 )  

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